安川機(jī)器人NX100專用輸入一覽表(電焊用途)

安川機(jī)器人NX100專用輸入一覽表(電焊用途)詳情如下：

專用輸入一覽表 NI001(電焊專用)

20010：外部啟動(dòng)

與再現(xiàn)操作盒的[啟動(dòng)]鍵一樣，具有同樣的功能。此信號(hào)只有上升沿有效，可使機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)（再現(xiàn)）。但是在再現(xiàn)狀態(tài)下如禁止外部啟動(dòng)，則此信號(hào)無(wú)效。該設(shè)定在操作條件畫(huà)面進(jìn)行。

20012：調(diào)出主程序

這個(gè)信號(hào)只有上升沿有效，調(diào)出機(jī)器人程序的首條，即調(diào)出主程序的首條，但是在再現(xiàn)過(guò)程中、禁止再現(xiàn)調(diào)出主程序時(shí)（在操作條件畫(huà)面設(shè)定）此信號(hào)無(wú)效。

20013：清除報(bào)警/錯(cuò)誤

發(fā)生報(bào)警或錯(cuò)誤時(shí)（在排除了主要原因的狀態(tài)下），此信號(hào)一接通可解除報(bào)警及錯(cuò)誤的狀態(tài)。

20020：禁止進(jìn)入干涉區(qū)1

當(dāng)進(jìn)入立方體12的區(qū)域時(shí)，如此信號(hào)是接通的狀態(tài)，則這是機(jī)器人暫停，處于待機(jī)狀態(tài)（伺服接通），待機(jī)中如此信號(hào)一關(guān)掉，則機(jī)器人繼續(xù)開(kāi)始工作。

20021：禁止進(jìn)入干涉區(qū)2

當(dāng)進(jìn)入立方體22的區(qū)域時(shí)，如此信號(hào)是接通的狀態(tài)，則這時(shí)機(jī)器人暫停，處于待機(jī)狀態(tài)（伺服接通），待機(jī)中如此信號(hào)一關(guān)掉，則機(jī)器人繼續(xù)開(kāi)始工作。

20022：焊接通/斷信號(hào)（自PLC）

輸入來(lái)自聯(lián)鎖控制柜如PLC的焊接通/斷選擇開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，根據(jù)此狀態(tài)及機(jī)器人的狀態(tài)可給焊機(jī)輸入焊接通/斷信號(hào)置為斷，則不進(jìn)行點(diǎn)焊。

20023：焊接中斷（自PLC）

在焊機(jī)及焊鉗發(fā)生異常需將機(jī)器人歸復(fù)原位時(shí)，輸入此信號(hào)。

輸入此信號(hào)時(shí)，機(jī)器人可忽略點(diǎn)焊命令進(jìn)行再現(xiàn)操作。

20024：禁止進(jìn)入干涉區(qū)3

當(dāng)進(jìn)入立方體32的區(qū)域時(shí)，如此信號(hào)是接通的狀態(tài)，則這時(shí)機(jī)器人暫停，處于待機(jī)狀態(tài)（伺服接通），待機(jī)中如此信號(hào)一關(guān)掉，則機(jī)器人繼續(xù)開(kāi)始工作。

20025：禁止進(jìn)入干涉區(qū)4

當(dāng)進(jìn)入立方體42的區(qū)域時(shí)，如此信號(hào)是接通的狀態(tài)，則這時(shí)機(jī)器人暫停，處于待機(jī)狀態(tài)（伺服接通），待機(jī)中如此信號(hào)一關(guān)掉，則機(jī)器人繼續(xù)開(kāi)始工作。

20040：焊機(jī)冷卻水異常

監(jiān)視焊機(jī)冷卻水的狀態(tài)。本信號(hào)輸入時(shí)，機(jī)器人顯示報(bào)警并停止作業(yè)。但伺服電源仍保持接通狀態(tài)。

20041：焊鉗冷卻水異常

監(jiān)視焊鉗冷卻水的狀態(tài)，本信號(hào)輸入時(shí)，機(jī)器人顯示報(bào)警并停止作業(yè)，但伺服電源仍保持接通狀態(tài)。

20042：變壓器過(guò)熱

將焊鉗變壓器的異常信號(hào)直接傳送給機(jī)器人控制器，此信號(hào)為常閉輸入信號(hào)（NC），信號(hào)切斷時(shí)則報(bào)警，伺服電源仍保持接通狀態(tài)。

20043：氣壓低

氣壓低，此信號(hào)接通并報(bào)警，伺服電源仍保持接通狀態(tài)。

20044：焊接完畢

它是表示焊機(jī)正常焊接完畢的信號(hào)，在執(zhí)行焊接用命令及手動(dòng)點(diǎn)焊操作時(shí)，作為確認(rèn)信號(hào)使用。

在無(wú)確認(rèn)極限開(kāi)關(guān)的情況下，輸入本信號(hào)后，結(jié)束焊接順序并執(zhí)行下一步。

20045：焊接異常

此信號(hào)表示焊接結(jié)果異常或焊機(jī)本身異常，焊接時(shí)如輸入本信號(hào)，則機(jī)器人報(bào)警并停止作業(yè)。

20047：電極更換完畢

更換電極后，當(dāng)輸入此信號(hào)，則“電極需要更換”的信號(hào)斷開(kāi)，并且清楚所儲(chǔ)存的焊接打點(diǎn)次數(shù)。

30010：運(yùn)轉(zhuǎn)中

告知程序?yàn)楣ぷ鳡顟B(tài)（告知程序處于工作中、等待預(yù)約啟動(dòng)狀態(tài)、試運(yùn)轉(zhuǎn)中），這個(gè)信號(hào)狀態(tài)與再現(xiàn)操作盒的（啟動(dòng)）一樣。

30011：伺服接通

告知接通伺服系統(tǒng)，內(nèi)部處理過(guò)程（如創(chuàng)建當(dāng)前位置）已完成，進(jìn)入可以接收啟動(dòng)命令的狀態(tài)。伺服電源切斷后，該信號(hào)也進(jìn)入切斷狀態(tài)。使用該信號(hào)可判斷出使用外部啟動(dòng)功能時(shí)NX100的當(dāng)前狀態(tài)。

30012：主程序首條

告知當(dāng)前的執(zhí)行位置處在主程序的首條。此信號(hào)能用來(lái)確認(rèn)主程序已被調(diào)出。

30013：發(fā)生報(bào)警/錯(cuò)誤

通知發(fā)生了報(bào)警及錯(cuò)誤。另外，發(fā)生重故障報(bào)警時(shí)，此信號(hào)接通直到切斷電源為止。

30014：有關(guān)電池的報(bào)警

此信號(hào)接通表明存儲(chǔ)器備份用的電池及編碼器備份用的電池電壓已下降，需更換電池。如因?yàn)殡姵睾谋M使存儲(chǔ)數(shù)據(jù)丟失，而會(huì)引起大問(wèn)題的發(fā)生。為了避免產(chǎn)生此情況，推薦使用此信號(hào)作為警示信號(hào)。

30015~30017：選擇遠(yuǎn)程/再現(xiàn)/示教模式

告知當(dāng)前設(shè)定的模式狀態(tài)。這些信號(hào)與示教編程器的模式選擇開(kāi)關(guān)同步，與所選模式對(duì)應(yīng)的信號(hào)接通。

30020：立方體1內(nèi)

當(dāng)前的控制點(diǎn)在事先設(shè)定好的區(qū)域（立方體1）時(shí)，此信號(hào)接通。可以防止與其他的機(jī)器人和夾具干涉。

30021：立方體2內(nèi)

當(dāng)前的控制點(diǎn)在事先設(shè)定好的區(qū)域（立方體2）時(shí)，此信號(hào)接通，可以防止與其他的機(jī)器人和夾具干涉。

30022：作業(yè)原點(diǎn)（立方體32內(nèi)）

當(dāng)前的控制點(diǎn)在作業(yè)原點(diǎn)立方體區(qū)域時(shí)，此信號(hào)接通。依次可以判斷出機(jī)器人是否可以啟動(dòng)生產(chǎn)線的位置上。

30023：可中途啟動(dòng)

機(jī)器人工作時(shí)，此信號(hào)是否處于接通狀態(tài)。運(yùn)行過(guò)程中如進(jìn)行暫停操作后、當(dāng)用光標(biāo)移動(dòng)到當(dāng)前執(zhí)行命令行或在執(zhí)行編輯操作時(shí)，此信號(hào)均為切斷狀態(tài)。因此，暫停后可以使用此信號(hào)重啟聯(lián)鎖裝置。但是，因?yàn)槭窘棠Ｊ较麓诵盘?hào)也為接通狀態(tài)，故必須與所選示教模式中的信號(hào)一起參考。

30024：立方體3內(nèi)

當(dāng)前的控制點(diǎn)在事先設(shè)定好的區(qū)域（立方體3）時(shí)，此信號(hào)接通。可以防止與其他的機(jī)器人和夾具干涉。

30025：立方體 4 內(nèi)

當(dāng)前的控制點(diǎn)在事先設(shè)定好的區(qū)域（立方體4）時(shí)，此信號(hào)接通。可以防止與其他的機(jī)器人和家具干涉。

30040：電機(jī)更換請(qǐng)求

打點(diǎn)的累計(jì)次數(shù)達(dá)到設(shè)定的更換電極的打點(diǎn)次數(shù)時(shí)，此信號(hào)輸出。

30041：第一加壓完成

焊接中，完成第一加壓時(shí)此信號(hào)被發(fā)送出去。當(dāng)完成加壓時(shí)，此信號(hào)被發(fā)送至焊機(jī)。

30050：焊接通/斷

輸入由聯(lián)鎖裝置輸入的信號(hào)，并結(jié)合機(jī)器人的狀態(tài)。

30051：焊接異常的復(fù)位

該信號(hào)用于指示焊機(jī)異常復(fù)位。它是由示教編程器操作輸入。

30052~30055：焊接條件（等級(jí)信號(hào)）1（1），2（2），4（3），8（4），16（5），32（6），64（7），128（8）

為焊機(jī)設(shè)置焊接條件。

輸出格式可選二進(jìn)制或離散點(diǎn)（位號(hào)）。最多可到255個(gè)條件，（最高位奇偶位（指定時(shí)））。

30506~30507：斷流閥控制

信號(hào)接通，水流入焊槍

信號(hào)切斷，水不流入焊槍

在焊嘴粘連的情況下，此信號(hào)用于阻止水的泄漏。