六軸機(jī)器人常見故障和修理方法

六軸機(jī)器人常見故障和修理方法
一、六軸機(jī)器人常見故障和修理方法
  1.先清潔后維修
  對污染較重的電氣設(shè)備，先對其按鈕、接線點(diǎn)、接觸點(diǎn)進(jìn)行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導(dǎo)電塵塊引起的，一經(jīng)清潔故障往往會排除。
  2.先電源后設(shè)備
  六軸機(jī)器人電源部分的故障率在整個故障設(shè)備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。
  3.先普遍后
  因六軸機(jī)器人裝配配件質(zhì)量或其他設(shè)備故障而引起的故障，一般占常見故障的50％左右。電氣設(shè)備的故障多為軟故障，要靠經(jīng)驗(yàn)和儀表來側(cè)量和維修。例如，有一個0.5kW的電動機(jī)由于帶不動負(fù)載，有人以為是負(fù)載故障。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，帶上加厚手套，順著電動機(jī)旋轉(zhuǎn)方向抓，結(jié)果抓住了，這就是電動機(jī)本身的問題。
  4.先外圍后內(nèi)部
  先不要急于更換損壞的電氣部件，在確認(rèn)外圍設(shè)備電路正常時，再考慮更換損壞的電氣部件。
5.先直流后交流
  檢修時，先檢查直流回路靜態(tài)工作點(diǎn)，再檢查交流回路動態(tài)工作點(diǎn)。
  6.先故障后調(diào)試
  對于調(diào)試和故障并存的電氣設(shè)備，應(yīng)先排除故障，再進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試在電氣線路正常的前提下進(jìn)行。
  7.先動口再動手
  對于有故障的電氣設(shè)備，不應(yīng)急于動手，應(yīng)先詢問產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過及故障現(xiàn)象。對于生疏的設(shè)備，還應(yīng)先熟悉電路原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，遵守相應(yīng)規(guī)則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關(guān)系，在沒有組裝圖的情況下，應(yīng)一邊拆卸，一邊畫草圖，并記上標(biāo)記。
  8.先外后內(nèi)
  應(yīng)先檢查六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)備有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然后再對機(jī)內(nèi)進(jìn)行檢查。拆前應(yīng)排除周邊的故障因素，確定為機(jī)內(nèi)故障后才能拆卸，否則，盲目拆卸，可能將設(shè)備越修越壞。
  9.先機(jī)械后電氣
  只有在確定機(jī)械零件無故障后，再進(jìn)行六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人電氣方面的檢查。檢查電路故障時，應(yīng)利用檢測儀器尋找故障部位，確認(rèn)無接觸不良故障后，再有針對性地查看線路與機(jī)械的運(yùn)作關(guān)系，以免誤判。
  10.先靜態(tài)后動態(tài)
  在六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)備未通電時，判斷電氣設(shè)備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗(yàn)，聽其聲、測參數(shù)、判斷故障，進(jìn)行維修。如在電動機(jī)缺相時，若測量三相電壓值無法判別時，就應(yīng)該聽其聲，單獨(dú)測每相對地電壓，方可判斷哪一相缺損。