庫卡機(jī)器人維修-庫卡KR 700 PA碼垛機(jī)器人常見故障排查
一、庫卡KR 700 PA碼垛機(jī)器人的常見的故障
1、超程故障
超程故障一般發(fā)生在試教期間。機(jī)器人運(yùn)動時，其6個軸關(guān)節(jié)電機(jī)的重量不變，負(fù)載重心的力臂在不斷變化，故伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為動態(tài)轉(zhuǎn)矩。
2、碼垛機(jī)器人過載故障
1.電磁制動故障
伺服電機(jī)制動閘未打開，造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)，要求定期檢查、更換接觸器觸頭。
2.六軸末端工具或物體與外部物體碰撞
當(dāng)出現(xiàn)碼垛箱體變形、定位機(jī)構(gòu)松動、膠塊試教點(diǎn)錯位及碼垛機(jī)觸摸屏參數(shù)設(shè)定錯誤等情況時，機(jī)器人手爪發(fā)生碰撞。此時機(jī)器人停止預(yù)定路線的運(yùn)行，按防碰撞模型向相反方向運(yùn)行一定距離，以釋放機(jī)械臂殘余應(yīng)力。防碰撞動作監(jiān)控的靈敏度可在10-300之間調(diào)整，數(shù)值越大靈敏度越差。
3.潤滑油粘度大造成動作監(jiān)控觸發(fā)
由于環(huán)境溫度低造成減速機(jī)潤滑油粘度大、 啟動性變差，導(dǎo)致電機(jī)負(fù)載過高。機(jī)器人減速機(jī)潤滑油溫度要求在5℃-40℃之間。
3、動作監(jiān)控觸發(fā)故障
碼垛機(jī)器人在運(yùn)行過程中，一軸和六軸伺服電機(jī)始終處于垂直安裝方式，電機(jī)的制動閘片處于水平方向，動、靜摩擦片產(chǎn)生的粉末不能排出，長期積聚并粘附在摩擦片上，在電機(jī)運(yùn)行時摩擦阻力增大，從而產(chǎn)生動作監(jiān)控觸發(fā)。這種情況下的應(yīng)急處理方法是在設(shè)計(jì)允許范圍內(nèi)適當(dāng)增大電機(jī)最大扭矩。
4、串口測量板SMB數(shù)據(jù)丟失
如果系統(tǒng)停電時間較長，電池電量耗完后存儲器數(shù)據(jù)，需對6個軸的機(jī)械零位重新進(jìn)行粗校準(zhǔn)。要求系統(tǒng)不要長時間停電。
5、系統(tǒng)故障
系統(tǒng)故障主要有以下4種情況：
1.系統(tǒng)斷電后，內(nèi)存數(shù)據(jù)向閃存轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)時產(chǎn)生非法命令。
2.主計(jì)算機(jī)與其它智能通信設(shè)備（包括軸計(jì)算機(jī)，I/O計(jì)算機(jī)，驅(qū)動單元，電源模塊，接觸器控制板及PLC）通信電纜接觸不良；
3.與主計(jì)算機(jī)通信的其它設(shè)備硬件故障；
4.主計(jì)算機(jī)硬件故障；
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